Gelek pergalên robotîk ên heyî ji xwezayê îlhamê digirin, pêvajoyên biyolojîkî, strukturên xwezayî an tevgerên heywanan bi sûnî ji nû ve hilberînin da ku bigihîjin armancên taybetî. Ev ji ber vê yekê ye ku heywan û nebat bi xwezayî xwedan jêhatî ne ku ji wan re dibe alîkar ku li hawîrdorên xwe yên rêzdar bijîn, û bi vî rengî dikare performansa robotan li derveyî mîhengên laboratîfê jî baştir bike.
Enrico Donato, yek ji lêkolînerên ku pêk aniye, "Çekên robot ên nerm nifşek nû ya manipulatorên robotîk in ku ji kapasîteyên manîpulasyonê yên pêşkeftî yên ku ji organîzmayên 'bê hestî' têne pêşandan, mîna konên heştpê, qurmê fîlan, nebat û hwd, îlhamê digirin." lêkolînê, ji Tech Xplore re got. "Wergerandina van prensîban di çareseriyên endezyariyê de encamên pergalên ku ji materyalên sivik ên maqûl pêk tên ku dikarin di bin deformasyona elastîk a nerm de derbas bibin da ku tevgera lihevhatî û jêhatî hilberînin. Ji ber van taybetmendiyên xwestî, ev pergal bi rûberan re tevdigerin û bi lêçûnek kêm potansiyel xurtbûna laşî û xebata ewledar a mirovan nîşan didin.
Dema ku çekên robot ên nerm dikarin li gelek pirsgirêkên cîhana rastîn werin sepandin, ew dikarin bi taybetî ji bo otomatîkkirina karên ku tê de gihîştina cîhên xwestî yên ku dibe ku ji robotên hişk re negihîştî bin kêrhatî bin. Gelek tîmên lêkolînê di van demên dawî de hewl didin ku kontrolkeran pêş bixin ku dê rê bidin van çekên maqûl ku bi bandor van karan çareser bikin.
"Bi gelemperî, fonksiyona van kontrolkeran xwe dispêre formûlasyonên jimartinê yên ku dikarin nexşeyek derbasdar di navbera du cîhên xebitandinê yên robot de, ango, cîhê peywir û cîhê aktûer biafirînin," Donato diyar kir. "Lêbelê, xebata rast a van kontrolkeran bi gelemperî xwe dispêre bertek-vîzyonê ya ku derbasdariya wan di nav hawîrdorên laboratîfê de sînordar dike, bicîhkirina van pergalan di hawîrdorên xwezayî û dînamîkî de sînordar dike. Ev gotar yekem hewl e ji bo derbaskirina vê tixûbdariya bêserûber û dirêjkirina gihîştina van pergalan berbi hawîrdorên nesazkirî."
Donato got, "Berevajî têgihîştina şaş a hevpar a ku nebat naçin, nebat bi çalak û bi mebest ji xalek berbi xalek din diçin, bi karanîna stratejiyên tevgerê yên li ser bingeha mezinbûnê," Donato got. "Van stratejiyan ew qas bi bandor in ku nebat dikarin hema hema hemî jîngehên li ser gerstêrkê kolonî bikin, kapasîteya ku di padîşahiya heywanan de tune ye. Balkêş e, berevajî heywanan, stratejiyên tevgera nebatan ji pergalek nerva navendî dernakeve, lê berevajî, ew ji ber formên sofîstîke yên mekanîzmayên hesabkirina nenavendî derdikevin.
Stratejiya kontrolê ya ku fonksiyona kontrolkerê lêkolîneran dişoxilîne hewl dide ku mekanîzmayên nenavendî yên sofîstîke yên ku di binê tevgerên nebatan de ne, dubare bike. Tîm bi taybetî amûrên îstîxbarata sûnî yên bingeh-behrê bikar anîn, ku ji ajanên hesabker ên nenavendî pêk tên ku di avahiyek jêrîn-jor de têne hev kirin.
Donato got, "Nûzetiya kontrolkerê meya îlhama biyo di sadebûna wê de ye, ku em fonksiyonên mekanîkî yên bingehîn ên milê robotê nerm bi kar tînin da ku tevgera gihîştina giştî biafirînin," Donato got. "Taybetî, milê robotê nerm ji rêziknameyek bêkêmasî ya modulên nerm pêk tê, ku her yek ji wan bi sêyek çalakkerên radîkalkirî ve têne çalak kirin. Tê zanîn ku ji bo veavakirinek wusa, pergal dikare şeş rêgezên guheztinê yên prensîb çêbike.”
Ajansên hesabkirinê yên ku di binê fonksiyona kontrolkerê tîmê de cih digirin, amplîtude û dema veavakirina çalakkerê bikar tînin da ku du celeb tevgerên nebatê yên cihêreng, ku wekî circumnutation û phototropism têne zanîn, ji nû ve hilberînin. Circumnutations oscillations in ku bi gelemperî di nebatan de têne dîtin, dema ku fototropîzm tevgerên arasteyî ne ku şax an pelên nebatê nêzî ronahiyê dikin.
Kontrolkerê ku ji hêla Donato û hevkarên wî ve hatî afirandin dikare di navbera van her du behreyan de biguhezîne, ku bigihîje kontrola rêzimanî ya çekên robotîkî yên ku di du qonaxan de vedihewîne. Qonaxa yekem ji van qonaxan qonaxek lêgerînê ye, ku çek li derdora xwe dikolin, lê ya duyemîn qonaxek gihîştinê ye, ku ew diçin ku bigihîjin cîhek an tiştek xwestinê.
Donato got: "Dibe ku girtina herî girîng a ji vê xebata taybetî ev e ku ev yekem car e ku çekên robot ên nerm ên zêde têne çalak kirin ku bigihîjin kapasîteyên derveyî hawîrdora laboratîfê, bi çarçoveyek kontrolê ya pir hêsan," Donato got. "Zêdetir, kontrolker ji her nermî re tê sepandinrobotmilê aranjmanek çalakkirinê ya wekhev peyda kir. Ev gavek e ber bi karanîna stratejiyên hestiyar û kontrolê yên binavkirî di robotên domdar û nerm de."
Heya nuha, lêkolîneran kontrolkerê xwe di rêzek ceribandinan de ceriband, bi karanîna destek robotîkî ya modular, sivik û nerm bi 9 dereceyên azadiyê (9-DoF). Encamên wan pir sozdar bûn, ji ber ku kontrolker hişt ku dest hem derûdora xwe keşif bike û hem jî bigihîje cîhek armancê ji stratejiyên din ên kontrolê yên ku di paşerojê de hatine pêşniyar kirin bi bandortir.
Di pêşerojê de, kontrolkerê nû dikare li ser çekên din ên robotîkî yên nerm were sepandin û hem di mîhengên laboratîf û hem jî di cîhana rastîn de were ceribandin, da ku bêtir şiyana wê ya mijûlbûna bi guhertinên jîngehê yên dînamîkî re binirxîne. Di vê navberê de, Donato û hevkarên wî plan dikin ku stratejiya xwe ya kontrolê pêşdetir pêş bixin, da ku ew bikaribe tevger û tevgerên milê robotîkî yên din çêbike.
"Em aniha lê digerin ku kapasîteyên kontrolker zêde bikin da ku tevgerên tevlihevtir ên wekî şopandina armancê, tevhevkirina destan, hwd., çalak bikin, da ku pergalên weha bikaribin ji bo demên dirêj di hawîrdorên xwezayî de bixebitin," Donato zêde kir.
Dema şandinê: Jun-06-2023